NAU Harvester System
STUDY OF THE DYNAMICS OF HEAVY QUADCOPTER AUTOMATIC CONTROL LOOPS
Наукові журнали Національного Авіаційного Університету
View Archive Info| Field | Value | |
| Title |
STUDY OF THE DYNAMICS OF HEAVY QUADCOPTER AUTOMATIC CONTROL LOOPS
Исследование динамики контуров автоматического управления тяжелого квадрокоптера Дослідження динаміки контурів автоматичного керування важкого квадрокоптера |
|
| Creator |
Filyashkin, M. K.; Національний авіаційний університет, Київ
|
|
| Subject |
Quadcopter; lifting rotors; the rotor rotation speed; control inertance; control forces and moments; control laws
UDC 629.735.05(045) Квадрокоптер; несущие винты; скорость вращения винта; инерционность управления; управляющие силы и моменты; законы управления УДК 629.735.05(045) Квадрокоптер; несучі гвинти; швидкість обертання гвинта; інерційність керування; керуючі сили і моменти; закони керування УДК 629.735.05(045) |
|
| Description |
Considered the issues of a heavy quadcopter control automation. A mathematical model of the dynamics of motion of a quadcopter is proposed, taking into account the effect of inertia of the change in the speed of rotation of the lifting rotors. The model reveals the dependences of aerodynamic forces and moments acting on a quadcopter. For the purpose of simplification, it is proposed to use mathematical model of only an isolated pre-linearized longitudinal motion of a quadcopter for research. The use for automatic control of a quadrocopter is substantiated not by PID, but by PD-regulation. Variants of control laws are proposed that exclude the influence of the inertia effect on the dynamics of control loops.
Рассмотрены вопросы автоматизации управления тяжелым квадрокоптером. Предложена математическая модель динамики движения квадрокоптера, учитывающая эффект инерционости изменения скорости вращения несущих винтов. В моделе раскрыты зависимости аэродинамических сил и моментов, действующих на квадрокоптер. С целью упрощения исследований предлагается использовать для моделирования только математическую модель изолированного, предварительно линеаризованного продольного движения квадрокоптера. Обосновано использование для автоматического управления квадрокоптером не ПИД-, а ПД-регулирования. Предложены варианты законов управления, исключающие влияние эффекта инерционости на динамику контуров автоматического управления. Розглянуто питання автоматизації керування важким квадрокоптером. Запропоновано математичну модель динаміки руху квадрокоптера, що враховує ефект інерційності зміни швидкості обертання несних гвинтів. У моделі розкриті залежності аеродинамічних сил і моментів, що діють на квадрокоптер. З метою спрощення досліджень пропонується використовувати для моделювання тільки математичну модель ізольованого, попередньо лінеаризованого поздовжнього руху квадрокоптера. Обґрунтовано використання для автоматичного керування квадрокоптера не ПІД-, а ПД-регулювання. Запропоновано варіанти законів керування, які виключають вплив ефекту інерційності на динаміку контурів автоматичного керування. |
|
| Publisher |
National Aviation University
|
|
| Contributor |
—
— — |
|
| Date |
2020-11-27
|
|
| Type |
—
— |
|
| Format |
application/pdf
|
|
| Identifier |
http://jrnl.nau.edu.ua/index.php/ESU/article/view/14992
10.18372/1990-5548.65.14992 |
|
| Source |
Electronics and Control Systems; Том 3, № 65 (2020); 88-92
Электроника и системы управления; Том 3, № 65 (2020); 88-92 Електроніка та системи управління; Том 3, № 65 (2020); 88-92 |
|
| Language |
en
|
|
| Rights |
Authors who publish with this journal agree to the following terms:Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).
|
|