NAU Harvester System
Синтез робастної системи наведення та керування квадрокоптера за допомогою параметризації усіх стабілізувальних підсилень Н∞ зворотного зв’язку за станом
Наукові журнали Національного Авіаційного Університету
View Archive Info| Field | Value | |
| Title |
Синтез робастної системи наведення та керування квадрокоптера за допомогою параметризації усіх стабілізувальних підсилень Н∞ зворотного зв’язку за станом
SYNTHRSIS OF QUADROTOR ROBUST GUIDANCE AND CONTROL SYSTEM VIA PARAMETERIZATION OF ALL STABILIZING Н-INFINITY STATE-FEEDBACK GAINS Синтез робастной системы наведения и управления квадрокоптера посредством параметризации всех стабилизирующих усилений Н∞ обратной связи по состоянию |
|
| Creator |
Tunik, A. A.; Національний авіаційний університет, Київ
Ilnytska, S. I.; Університет Венжоу, Венжоу, Китай Sushchenko, O. A.; Національний авіаційний університет, Київ |
|
| Subject |
Квадротор; наведення; метод лінійних матричних нерівностей; рівняння Ріккаті; робастна система керування; підсилення зворотного зв’язку за станом; зворотний зв’язок за виходом
УДК 629.7.014.16(045) Quadrotor; guidance; linear matrix inequality approach; Riccati equation; robust control system; state-feedback gain; output feedback UDC 629.7.014.16(045) Квадротор, наведение, метод линейних матричных неравенств, уравнение Риккати, робастная система управления, усиление обратной связи по состоянию, обратная связь по выходу УДК 629.7.014.16(045) |
|
| Description |
Основною метою дослідження є розробка робастної системи керування квадрокоптера, пристосованої до усунення зовнішніх збурень. Методологія синтезу системи керування заснована на параметризації усіх стабілізуючих підсилень Н∞ статичного зворотного зв’язку за станом із застосуванням синтезу зворотного зв’язку за виходом. Основною особливістю статті є розробка вищезазначеного методу щодо квадрокоптера. Основними результатами статті є синтезовані закони керування і моделювання динаміки замкнутої системи. Основне практичне значення – використання синтезованих законів керування для управління рухом квадрокоптера для заданих кругових і лінійно-кускових траєкторій. Оригінальність і цінність статті зумовлено необхідністю підвищення якості керування рухом квадрокоптера.
The main purpose of the research is to develop the quadrotor robust control system adapted to the rejection of external disturbances. The methodology of control system synthesis is based on the parameterization of all stabilizing H-infinity static state feedback gains with applications to output feedback design. The main feature of the article is the development of the above-mentioned method relative to the quadrotor. The main results of the article are synthesized control laws and simulation of the closed-loop dynamics. The basic practical implication is the usage of synthesized control laws in guidance of the quadrotor motion in path following of circular and linear-piecewise reference tracks. Originality and value of the article are caused by the necessity to improve the quality of control by quadrotor motion. Основной целью исследования является разработка робастной системы управления квадрокоптера, приспособленной к устранению внешних возмущений. Методология синтеза системы управления основана на параметризации всех стабилизирующих усилений Н∞ статической обратной связи по состоянию с применением синтеза обратной связи по выходу. Основной особенностью статьи является разработка вышеупомянутого метода относительно квадрокоптера. Основными результатами статьи являются синтезированные законы управления и моделирование динамики замкнутой системы. Основное практическое значение – использование синтезированных законов управления для управления движением квадрокоптера по заданным круговым и линейно-кусочным траекториям. Оригинальность и ценность статьи обусловлены необходимостью повышения качества управления движением квадрокоптера. |
|
| Publisher |
National Aviation University
|
|
| Contributor |
—
— — |
|
| Date |
2019-12-27
|
|
| Type |
—
— |
|
| Format |
application/pdf
|
|
| Identifier |
http://jrnl.nau.edu.ua/index.php/ESU/article/view/14379
10.18372/1990-5548.62.14379 |
|
| Source |
Electronics and Control Systems; Том 4, № 62 (2019); 33-41
Электроника и системы управления; Том 4, № 62 (2019); 33-41 Електроніка та системи управління; Том 4, № 62 (2019); 33-41 |
|
| Language |
en
|
|
| Rights |
Authors who publish with this journal agree to the following terms:Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).
|
|